[WIZnet CAN] QtCanBus 플러그인 만들기

eric_g

Published April 21, 2022

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Project description

QtCanBus를 플러그인으로 생성을 하면 QT에서 기본으로 제공해주는 CAN Bus 예제와 CANdevStudio 프로그램에서 사용이 가능해 집니다.

아래 국내의 블로그 글을 참조해서 작성을 하였습니다.

https://blog.naver.com/jkjguy/222534028970

[CAN] Candevstudio 플러그인추가 [1]

Window 에서 Candevstudio 를 설치하고 껍데기 플러그인을 설치해보도록 한다. 기존 bootlibrary , Qt ...

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https://blog.naver.com/jkjguy/222538074377

[CAN] Candevstudio 플러그인추가 [2]

qt 에서 제공하는 플러그인과 candevstudio에 있는 플러그인 조합하여 적용해 보고 테스트 해보도록 하겠습...

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CannelloniCanBus 플러그인 프로젝트가 UDP 기반으로 CAN 통신을 하는 플러그인입니다. 그래서 이 플러그인 프로젝트를 기반으로 작업을 하였습니다.

https://github.com/tuvok/qtCannelloniCanBus

GitHub - tuvok/qtCannelloniCanBus

Contribute to tuvok/qtCannelloniCanBus development by creating an account on GitHub.

github.com

파일 이름을 WiznetCan을 포함하도록 변경하였습니다.

플러그인의 이름은 plugin.json의 값을 변경하면 됩니다.

플러그인 연결 창에서 Interface의 기본 이름을 추가하기 위해서 interfaces()를 추가하였습니다. 인터페이스 추가를 위해서는 QtSiznetCanBusPlugin.cpp에서 QCanBusFactory를 QCanBusFactoryV2로 변경해야 합니다.

? [WIZnet CAN] QtCanBus 플러그인 만들기

QtWiznetCanBusPlugin.cpp

WiznetCanBackend.cpp

플러그인 프로젝트에 UDP로 보낼 CAN 메세지 처리를 위한 cmd_can 모듈 코드를 추가하였습니다. 이 코드는 향후에 펌웨어에서 그대로 사용할 예정입니다.

cmd_can 모듈은 아래의 CAN 명령 처리를 위한 패킷을 송신하게 됩니다.

이 패킷에서 type과 cmd는 패킷의 역할과 데이터의 유형을 알 수 있도록 합니다.

패킷의 구성은 아래 그림과 같습니다. UDP 패킷에 cmd_can 패킷이 있고 이 패킷안에 실제로 CAN 데이터 패킷이 포함되는 형태입니다.

QT Creator에서 CMake 프로젝트로 Open을 해서 빌드를 하게 됩니다.

CMakeLists.txt 파일은 변경한 파일명과 추가한 파일들을 코드를 추가하고, cmd_can 모듈은 C 코드로 되어 있기 때문에 C 파일도 빌드가 되도록 변경하였습니다.

프로젝트 빌드를 하면 lib로 시작하는 dll 파일이 생성이 되고 이 파일을 QT가 설치된 플러그인 폴더에 복사를 해야 합니다.

제 PC에 QT가 설치된 폴더의 예입니다. plugins 밑에 canbus 폴더가 있고 이곳에 빌드한 dll 파일을 복사합니다.

이제 QT에서 기본으로 제공해 주는 CAN 예제 프로젝트를 가져와서 빌드 후에 실행을 합니다.

Connect 창이 뜨고 리스트에 wiznet_can이 추가된 것을 볼 수 있습니다.

wiznet_can을 선택하면 기본적으로 기본 IP와 포트가 인터페이스 이름으로 출력됩니다. 이 부분은 연결된 장치의 실제 IP와 포트번호를 입력하면 되고, 여기서는 테스트용 PC 프로그램과 통신을 하기 때문에 그대로 사용을 합니다.

연결을 하면 아래 그림처럼 해당 IP로 연결되었다는 메세지가 출력됩니다.

아직 보드에 펌웨어 구현이 안되어 있기 때문에 PC로 관련 기능을 구현을 하였습니다.

아래 깃허브의 ez_socket의 예제 중에 ez_socket_can을 빌드하고 실행하면 됩니다.

https://github.com/chcbaram/ez_socket

GitHub - chcbaram/ez_socket

Contribute to chcbaram/ez_socket development by creating an account on GitHub.

github.com

Code

PC의 서버쪽 코드입니다. 1초마다 CAN 메세지를 송신하고 수신한 CAN 메세지를 출력하도록 되어 있습니다.

int beginServer(void) { ez_err_t err_ret; int ret; err_ret = socketInit(&ez_socket, EZ_SOCKET_SERVER, EZ_SOCKET_UDP); err_ret = socketCreate(&ez_socket); err_ret = socketBind(&ez_socket, NULL, 30000); if (err_ret == EZ_OK) { read_thread = std::thread([=] { uint8_t rx_buf[512]; uint32_t heart_cnt = 0; while(1) { int rx_len; rx_len = socketRead(&ez_socket, (uint8_t *)rx_buf, 512); if (rx_len > 0) { qbufferWrite(&cmd_can_q, rx_buf, rx_len); } if (cmdCanReceivePacket(&cmd_can) == true) { if (cmd_can.rx_packet.type == PKT_TYPE_CMD) { log("Receive Cmd : 0x%02X\n", cmd_can.rx_packet.cmd); switch(cmd_can.rx_packet.cmd) { case PKT_CMD_PING: memcpy(cmd_can.packet.data, &heart_cnt, sizeof(heart_cnt)); cmdCanSendResp(&cmd_can, cmd_can.rx_packet.cmd, cmd_can.packet.data, sizeof(heart_cnt)); heart_cnt++; break; default: break; } } if (cmd_can.rx_packet.type == PKT_TYPE_PING) { log("Receive Type Ping\n"); } if (cmd_can.rx_packet.type == PKT_TYPE_CAN) { can_msg_t can_msg; memcpy(&can_msg, cmd_can.rx_packet.data, sizeof(can_msg)); log("rx can msg id:0x%X, ext:%d dlc:%d, ", can_msg.id, can_msg.id_type, can_msg.length); for (int i=0; i<can_msg.length; i++) { log("0x%02X, ", can_msg.data[i]); } log("\n"); } } } }); uint32_t can_cnt = 0; while(1) { can_msg_t can_msg; can_msg.id = 0x123; can_msg.id_type = CAN_EXT; can_msg.frame_type = CAN_FRAME_TYPE_DATA; can_msg.frame_option = CAN_CLASSIC; can_msg.length = 4; memcpy(can_msg.data, &can_cnt, 4); can_cnt++; cmdCanSendType(&cmd_can, PKT_TYPE_CAN, (uint8_t *)&can_msg, sizeof(can_msg)); ez::delay(1000); } } ret = socketClose(&ez_socket); ret = socketDestroy(&ez_socket); ret = socketDeInit(&ez_socket); printf("exit..\n"); return EZ_OK; }

[출처] [WIZnet CAN] QtCanBus 플러그인 만들기|작성자 바람

PC프로그램은 main server를 입력하면 실행이 되고 아래 그림처럼 출력됩니다.