How Did RoboMagellan Implement a UDP-Based Robot Motor Controller Using the RP2040 and W5500?
How Did RoboMagellan Implement a UDP-Based Robot Motor Controller Using the RP2040 and W5500?
0
Components
Hardware components
WIZnet - W5500
x 1
Project description
Overview robomagellan_rp2040_firmware는 outdoor mobile robot(야외주행 이동로봇)의 steering servo(조향장치)와 VESC drive motor(구동모터)를 Ethernet으로 제어하기 위한 RP2040 firmware입니다. RP2040은 motor I/O와 상태 register를 관리하고, WIZnet W5500은 SPI로 연결된 UDP network interface로 동작하여 robot computer와 command 및 feedback packet을 주고받습니다. Firmware는 W5500의 socket 0을 UDP port 6707로 열고, Etherbotix-compatible register packet을 처리합니다. 수신된 command는 steering servo pulse 또는 VESC RPM command로 변환되며, motor state와 battery voltage·current 정보는 같은 register interface를 통해 다시 network로 반환됩니다. 이 프로젝트는 W5500을 단순한 sensor telemetry 장치가 아니라 robot actuator…
Keep reading with a free account
Guests can read 15 projects per visit. Log in or create a free account to read the full description, open the documents and join the comments.
