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🛠️ Mantis Rover — 실내용 로버, 쓸모 많은 메카넘 이동 플랫폼

▶️ 프로젝트 개요

Mantis Rover는 좁은 실내 공간에서도 자유롭게 움직일 수 있는 로버 플랫폼이야. 원래는 3D 프린터로 만든 Mantis 라는 로봇 암(robot arm)의 이동 기반으로 기획되었고, 훨씬 더 범용적·강력한 실내용 로버 베이스로 발전했어. Hackaday+1

핵심 특징은 메카넘(Mecanum) 바퀴야 — 돌출 롤러가 일정 각도로 들어간 특수 휠 구조 덕분에
✔ 전후좌우 뿐 아니라
✔ 대각선 이동, 제자리 회전까지
가능해 좁은 사무실, 작업 공간, 실내 장애물 주행에 최적화된 구조야. Hackaday

유튜브에 올라온 영상은 실제 작동 모습을 보여주며, 전체 플랫폼이 완전히 움직이고 주행하는 모습을 강조해줘. YouTube

인스타그램 링크들은 프로젝트를 만들어가는 과정, 디테일, 그리고 추가적으로 테스트하거나 개선한 모습들을 시각적으로 기록한 것들이야.

🧱 구조 & 구성 요소

🔹 이동 플랫폼 (Mecanum Drive Base)

4개의 메카넘 휠: 각 휠마다 로봇이 어떤 방향이든 원하는 방향대로 움직일 수 있게 해줌

3D 프린터 출력품로 제작된 휠 하우징 및 구조물 조합 → DIY·개조 용이 

왜 메카넘인가?
메카넘 시스템은 바퀴를 단순 회전만으로도 모든 방향으로 힘을 생성할 수 있어서, 실내처럼 좁고 장애물이 많은 환경에서 기동성이 뛰어나기 때문이야. 

🔹 전동 모터·구동 제어

TMC5160 모터 드라이버 (4축 제어) — 토크/피드백 기반 정밀 이동

STM32F407VET6 MCU — 전체 주행 및 로봇 제어

커스텀 Robot Shield — W5500 이더넷이 포함된 확장 보드로 통신 및 외부 제어 인터페이스로 사용 가능

이 구조 덕분에 단순 RC 조종뿐 아니라 원격 제어·네트워크 제어 실험도 가능하고, 임베디드·로봇 소프트웨어 개발자들이 테스트 베드로 활용하기 좋음.

🔹 참고용 자료

CAD/3D 파일: GitHub에 프레임 및 STL이 공개되어 있어서 누구나 설계 참고·수정 가능 

PCB 설계: 모터 드라이버 PCB 도 공개되어 있어 DIY 제작/수정 용으로 활용 가능 

Instagram: 제작 진행 과정 및 테스트 모습 공유됨 (기능 개선, 페인팅, 실사용 시나리오 등)

📍 뭐가 독특해?

☑ 실내용 특화

야외 로버처럼 험지용이 아니라 실내 환경의 좁은 공간을 유려하게 기동할 수 있다는 점에서 의미가 있어. 특히 장애물이 많은 작업 공간·실험실 환경 같은 데서 유연한 움직임이 핵심 가치야. 

☑ DIY + 오픈 소스 친화

설계 파일·부품 리스트가 공개돼 있어서
✔ 직접 출력해서 제작
✔ 원하는 센서/마이크로컨트롤러로 업그레이드
✔ ROS나 원격 제어 체계로 확장
같은 커스터마이징이 자유로워. 

☑ 이동 플랫폼 이상의 가능성

기본적으로 로버 플랫폼이지만, 여기서

✨ 로봇 암 장착
✨ LiDAR / 장애물 센서 탑재
✨ 원격 조종 / 자율 주행 개발
✨ AI 기반 경로 추적/자율 카메라 가동

같이 다양한 실험·프로토타입 용도로 확장할 수 있어.

📌 종합 정리: 어떤 프로젝트인가?

“Mantis Rover”는 DIY 중심의 실내용 이동 로봇 플랫폼을 목표로 한,
✔ 메카넘 휠 기반의 전방위 이동성
✔ 3D 프린터 + 오픈 하드웨어
✔ MCU 기반 제어 + 확장 가능한 구조

로 구성된 범용 로버 베이스 플랫폼이야.

기능성 + 확장성 + 오픈 리소스 덕분에, 취미 개발자부터 연구자까지 자신만의 로봇 프로젝트를 꾸릴 수 있는 출발점으로 매우 적합해.

인스타에 소개된 내용

https://www.instagram.com/4ndreash/

https://www.instagram.com/p/BwMZg-BBzWw/

https://www.instagram.com/p/BtG3G0jnS3s/

https://www.instagram.com/p/BsLrQj1nItE/?img_index=1

https://www.instagram.com/p/BtG3G0jnS3s/

https://www.instagram.com/p/CHQ5w4PrB1e/?img_index=1

https://www.instagram.com/p/CM-iLZWrFe3/?img_index=5