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title: "RoboCup MSL Robot Sports Qualification documents"
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published: "2026-10-22"
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hardware: ["WIZnet W5500"]
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views: 6
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# RoboCup MSL Robot Sports Qualification documents
> RoboCup MSL Robot Sports Qualification documents
Original author: robotsports (source: https://www.robotsports.nl/index.php/en/documents/qualification/qualification-material-2026)
## Components
- **WIZnet W5500** x 1 ([docs](https://docs.wiznet.io/Product/Chip/Ethernet/W5500))
WIZnet parts: W5500 ([Datasheet](https://docs.wiznet.io/Product/Chip/Ethernet/W5500/datasheet?utm_source=maker&utm_medium=project&utm_campaign=w5500), [product hub](https://maker.wiznet.io/products/w5500/))
## Documents and links
- [Schematics](https://www.robotsports.nl/images/2025_QualificationMaterials/Electronics_IO_Controller_v3_SCH.pdf) (schematics)
## Article
## 1. 프로젝트 개요
네덜란드의 **VDL Robot Sports**는 RoboCup Middle Size League(MSL)에 참가하는 자율주행 축구 로봇 개발팀입니다. 로봇은 카메라와 센서로 경기 상황을 인식하고, 주행 및 공 제어 장치를 이용해 자율적으로 축구 경기를 수행합니다.
이미지 출처 :
2024년 RoboCup 세계대회에서 MSL 4위를 기록했으며, 2026년 프로젝트에서는 주행 안정성과 공 제어 성능을 개선하는 데 집중했습니다.
### 실제 경기 영상 및 공식 SNS
VDL Robot Sports는 공식 웹사이트를 통해 로봇 축구 영상과 대회 참가 자료를 공개하고 있습니다.
[Embedded media](https://www.youtube.com/embed/HI_NLd8YJ9M)
2024년 대회 참가를 위해 공개한 영상으로, 팀의 로봇 축구 플랫폼을 살펴볼 수 있습니다. 이 영상은 2026년 공식 자료 페이지에도 연결되어 있지만, 영상 자체는 2024년 자료입니다.
[**VDL Robot Sports 공식 Facebook**](https://www.facebook.com/robotsports/)
팀 공식 웹사이트에서 연결하는 SNS 페이지로, 로봇 개발 활동과 대회 관련 소식을 확인할 수 있습니다.
### 로봇 내부에서 Ethernet을 사용하는 이유
Robot Sports의 로봇은 **중앙 컴퓨터와 하위 제어 장치 간 통신에 Ethernet을 사용합니다.** 중앙 컴퓨터는 비전 인식과 주행 판단을 담당하고, 마이크로컨트롤러는 모터와 킥커 등의 구동 장치를 제어합니다.
2024년 공식 기술 문서에 따르면 중앙 컴퓨터는 LAN Ethernet으로 주행·볼 핸들러 제어부 및 킥커 제어용 MCU와 연결됩니다. 이러한 유선 통신은 무선 간섭의 영향을 줄이면서 제어 명령과 장치 상태 정보를 안정적으로 교환하는 데 유리합니다. 반면 로봇 간 경기 정보 공유에는 Wi-Fi를 사용합니다.
공개된 I/O Controller v3 회로도에는 **Teensy 4.0과 WIZnet WIZ850io(W5500)** 모듈이 연결되어 있습니다. WIZ850io는 SPI 방식의 Ethernet 인터페이스를 제공하며, W5500의 하드웨어 TCP/IP 엔진으로 마이크로컨트롤러의 네트워크 처리 부담을 줄일 수 있습니다.
이미지 출처 :
다만 이 모듈을 통해 실제로 전송되는 데이터의 종류와 통신 프로토콜은 공개 자료에서 확인되지 않았습니다.
이미지 출처 :
## 2. WIZnet 제품이 적용되는 위치
### WIZ850io: 로봇 I/O 컨트롤러의 유선 네트워크 인터페이스
WIZ850io는 W5500 칩과 Ethernet PHY, 트랜스포머, RJ45 커넥터를 통합한 모듈입니다.
공개된 I/O Controller 회로도의 연결 구조는 다음과 같습니다.
**Teensy 4.0 ↔ SPI ↔ WIZ850io(W5500) ↔ Ethernet**
W5500은 TCP/IPv4 및 UDP를 하드웨어로 처리하며, 8개의 소켓과 송수신용 32KB 내부 버퍼를 제공합니다.
이 기능을 활용하면 Teensy 4.0이 네트워크 프로토콜을 직접 처리하는 부담을 줄이고, I/O 및 제어 작업에 더 많은 MCU 자원을 사용할 수 있습니다.
실제 회로도에서는 WIZ850io가 I/O 컨트롤러에 연결된 사실이 확인되지만, 모든 모터·킥커 통신이 이 모듈을 통과하는지는 확인되지 않았습니다.
## 3. 구현 상세
### Teensy 4.0과 WIZ850io 연결
**원본 회로도:** `Electronics_IO_Controller_v3_SCH.pdf`
회로도의 첫 번째 페이지에는 Teensy 4.0(M1)과 WIZ850io(M2)의 SPI 연결이 나타납니다.
| Teensy 4.0 | WIZ850io | 기능 |
| --- | --- | --- |
| GPIO 10 | SCNN | SPI Chip Select |
| GPIO 11 | MOSI | 데이터 송신 |
| GPIO 12 | MISO | 데이터 수신 |
| GPIO 13 | SCLK | SPI 클록 |
| 3.3V / GND | 전원 / 접지 | 전원 공급 |
| JP1 `resetWiz` | RSTN | 하드웨어 리셋 |
회로도에는 WIZ850io 외에도 전원 관리, 킥커 인터페이스, 사용자 인터페이스 및 Watchdog 회로가 포함되어 있습니다.
### 펌웨어 확인 범위
I/O Controller v3 회로도는 2023년 3월 23일에 작성되었으며, 2026년 공식 자료 페이지에서도 제공됩니다.
실제 W5500 초기화 코드와 TCP/UDP 통신 구현은 공개 자료에서 확인되지 않았습니다. 따라서 하드웨어 구성은 원본 회로도를 기준으로 설명하며, 미확인 펌웨어 코드는 포함하지 않았습니다.
## 4. 실제 구현 시 주의사항
**SPI 설정:** Teensy 4.0의 GPIO 10~13 연결과 3.3V 전원을 확인해야 합니다.
**리셋 처리:** WIZ850io의 RSTN을 최소 500µs 동안 Low로 유지하고, 리셋 해제 후 최소 50ms를 기다린 다음 SPI 통신을 시작해야 합니다.
**링크 상태:** 네트워크 통신 전에 PHY 링크가 연결되어 있는지 확인해야 합니다.
**IP 주소:** DHCP 또는 고정 IP를 선택하고, 여러 장치를 연결할 경우 주소 충돌을 방지해야 합니다.
**안전성:** 네트워크 연결이 끊겨도 Watchdog과 모터 비활성화 등 안전 기능이 독립적으로 동작하도록 설계해야 합니다.
**소켓 관리:** W5500의 소켓 수와 송수신 버퍼 크기를 고려해 통신 구조를 설계해야 합니다.
## 5. FAQ
**Q1. 로봇 제어기에 WIZ850io를 사용하면 어떤 장점이 있나요?**
W5500의 하드웨어 TCP/IP 처리 기능을 활용할 수 있습니다. MCU가 네트워크 스택을 전부 소프트웨어로 처리하는 방식보다 구현 부담을 줄일 수 있으며, RJ45와 트랜스포머가 통합되어 하드웨어 설계도 간단해집니다.
**Q2. Teensy 4.0에 WIZ850io를 어떻게 연결하나요?**
SPI 인터페이스를 사용합니다. Robot Sports 회로도에서는 GPIO 10~13을 각각 CS, MOSI, MISO, SCLK로 사용하며, 별도로 3.3V 전원과 리셋 회로를 연결합니다.
**Q3. Robot Sports에서 W5500은 어떤 역할을 하나요?**
Teensy 4.0 기반 I/O 컨트롤러에 유선 Ethernet 인터페이스를 제공합니다. 팀의 로봇은 중앙 컴퓨터와 하위 제어기 사이에 LAN Ethernet을 사용하지만, W5500을 통해 전송하는 구체적인 메시지 형식은 공개되지 않았습니다.
**Q4. 초보자도 이 구성을 구현할 수 있나요?**
SPI 통신과 기본적인 TCP/IP 네트워크 지식이 있다면 WIZ850io 연결부터 구현할 수 있습니다. 전체 로봇 제어기를 재현하려면 센서 인터페이스, 모터 제어 및 하드웨어 안전 회로에 관한 추가 지식이 필요합니다.
**Q5. WIZ850io와 ENC28J60은 어떤 차이가 있나요?**
WIZ850io에 내장된 W5500은 하드웨어 TCP/IP 엔진을 제공하지만, ENC28J60은 Ethernet MAC/PHY 중심의 컨트롤러로 호스트 MCU에 별도 네트워크 스택이 필요합니다. 따라서 MCU의 소프트웨어 부담을 줄이는 목적에는 WIZ850io가 적합할 수 있습니다.
## 1. Project Overview
**VDL Robot Sports**, based in the Netherlands, is a robotics team that develops autonomous soccer robots for the RoboCup Middle Size League (MSL). The robots use cameras and sensors to perceive the game environment and autonomously play soccer using their mobility and ball-handling systems.
Image source: [VDL Robot Sports Official Facebook](https://www.facebook.com/robotsports/)
The team finished fourth in the MSL at RoboCup 2024. For the 2026 project, its development efforts focused on improving locomotion stability and ball-handling performance.
### Match Videos and Official Social Media
VDL Robot Sports shares robot soccer videos and competition materials through its official website.
[Embedded media](https://www.youtube.com/embed/HI_NLd8YJ9M)
This video was released as part of the team's qualification materials for RoboCup 2024 and provides an overview of its autonomous soccer robot platform. Although it is also linked from the 2026 qualification materials page, the video itself dates back to 2024.
[**VDL Robot Sports Official Facebook**](https://www.facebook.com/robotsports/)
The team's official website links to this Facebook page, where visitors can find updates on robot development activities and competition participation.
### Why Ethernet Is Used Inside the Robot
Robot Sports uses **Ethernet for communication between the central computer and lower-level control devices.** The central computer handles vision processing and motion planning, while microcontrollers manage actuators such as motors and kicking mechanisms.
According to the team's official 2024 technical documentation, the central computer communicates with the drive and ball-handling controllers, as well as the kicker control MCU, over LAN Ethernet. This wired communication architecture helps reduce exposure to wireless interference and provides a reliable connection for exchanging control commands and device status information. In contrast, Wi-Fi is used to share game-related information between robots.
The publicly available I/O Controller v3 schematic shows a **WIZnet WIZ850io (W5500) module connected to a Teensy 4.0**. The WIZ850io provides an SPI-based Ethernet interface, while the W5500's hardware TCP/IP engine helps reduce the microcontroller's network processing overhead.
Image source: [Robot Sports Qualification Material 2026](https://www.robotsports.nl/index.php/en/documents/qualification/qualification-material-2026)
However, the publicly available materials do not specify the exact types of data transmitted through this module or the communication protocols used by its firmware.
Image source: [Robot Sports Team Description Paper 2026](https://www.robotsports.nl/images/2026_QualificationMaterials/RobotSports_Team_Description_Paper_2026.pdf)
## 2. Where WIZnet Fits
### WIZ850io: Wired Ethernet Interface for the Robot's I/O Controller
The WIZ850io is an Ethernet module that integrates the W5500 chip, Ethernet PHY, transformer, and RJ45 connector.
The publicly available I/O Controller schematic shows the following connection architecture:
**Teensy 4.0 ↔ SPI ↔ WIZ850io (W5500) ↔ Ethernet**
The W5500 provides hardware-based TCP/IPv4 and UDP processing, supporting eight hardware sockets and 32 KB of internal transmit/receive buffer memory.
By offloading network protocol processing to the W5500, the Teensy 4.0 can reduce the resources dedicated to networking and allocate more processing capacity to I/O handling and control tasks.
Although the schematic confirms that the WIZ850io is connected to the I/O controller, it does not establish whether all motor and kicker communication passes through this module.
## 3. Implementation Details
### Connecting the Teensy 4.0 to the WIZ850io
**Original schematic:** `Electronics_IO_Controller_v3_SCH.pdf`
The first page of the schematic shows the SPI connections between the Teensy 4.0 (M1) and the WIZ850io (M2).
| Teensy 4.0 | WIZ850io | Function |
| --- | --- | --- |
| GPIO 10 | SCNN | SPI Chip Select |
| GPIO 11 | MOSI | Data transmission |
| GPIO 12 | MISO | Data reception |
| GPIO 13 | SCLK | SPI clock |
| 3.3V / GND | Power / Ground | Power supply |
| JP1 `resetWiz` | RSTN | Hardware reset |
In addition to the WIZ850io, the schematic includes power management circuitry, a kicker interface, a user interface, and a watchdog circuit.
### Firmware Availability
The I/O Controller v3 schematic was created on March 23, 2023, and remains available through the team's official 2026 qualification materials page.
The publicly available materials do not provide the actual W5500 initialization code or TCP/UDP communication implementation. Therefore, the hardware configuration described here is based on the original schematic, without introducing unverified firmware examples.
## 4. Practical Tips and Considerations
**SPI Configuration:** Verify the SPI connections on Teensy 4.0 GPIO pins 10–13 and ensure that the WIZ850io receives a stable 3.3V power supply.
**Reset Handling:** Hold the WIZ850io's RSTN pin Low for at least 500 µs, then wait at least 50 ms after releasing reset before initiating SPI communication.
**Ethernet Link Status:** Check that the PHY link is established before starting network communication.
**IP Address Configuration:** Choose either DHCP or static IP addressing and prevent address conflicts when connecting multiple devices.
**System Safety:** Design watchdog and motor-disable mechanisms to operate independently, ensuring that safety functions remain available even if the Ethernet connection is lost.
**Socket Management:** Consider the W5500's available socket count and transmit/receive buffer capacity when designing the communication architecture.
## 5. FAQ
**Q1. What are the advantages of using the WIZ850io in a robot controller?**
The WIZ850io provides hardware TCP/IP processing through the W5500. Compared with an MCU running a complete software-based TCP/IP stack, it can reduce network implementation complexity and processing overhead. Its integrated RJ45 connector and Ethernet transformer also simplify hardware design.
**Q2. How is the WIZ850io connected to the Teensy 4.0?**
The WIZ850io communicates with the Teensy 4.0 through SPI. In the Robot Sports schematic, GPIO pins 10–13 are assigned to CS, MOSI, MISO, and SCLK, respectively. A separate 3.3V power connection and hardware reset circuit are also provided.
**Q3. What role does the W5500 play in the Robot Sports project?**
The W5500 provides wired Ethernet connectivity for the Teensy 4.0-based I/O controller. The team's robots use LAN Ethernet to connect the central computer with lower-level controllers, although the specific message formats transmitted through the W5500 have not been disclosed.
**Q4. Can beginners implement this configuration?**
Developers with basic knowledge of SPI communication and TCP/IP networking can begin by connecting and configuring the WIZ850io. Reproducing the complete robot controller requires additional experience with sensor interfaces, motor control, and hardware safety circuitry.
**Q5. How does the WIZ850io compare with the ENC28J60?**
The W5500 inside the WIZ850io includes a hardware TCP/IP engine, whereas the ENC28J60 primarily provides Ethernet MAC/PHY functionality and requires a separate network stack running on the host MCU. As a result, the WIZ850io can be a suitable choice when reducing software complexity and MCU network processing overhead is a priority.
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Source: https://maker.wiznet.io/mason/projects/robocup-msl-robot-sports-qualification-documents/