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title: "Mantis Rover 스타일 실내 메카넘 로버 – STM32F4 + W5500 이더넷 제어"
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type: "UCC: User Created Content"
author: "Maya Posch"
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editor: "WIZnet"
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original_author: "Maya Posch"
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published: "2025-12-10"
language: "ko"
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source: "WIZnet Makers (https://maker.wiznet.io/)"
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# Mantis Rover 스타일 실내 메카넘 로버 – STM32F4 + W5500 이더넷 제어
> STM32F4와 W5500으로 만드는 실내용 메카넘 이더넷 로버
Original author: Maya Posch (source: https://hackaday.com/2019/08/30/building-a-robot-rover-for-those-tough-indoor-missions/)
## Documents and links
- [github](https://github.com/4ndreas/STM32Ethernet) (code)
- [PCB](https://github.com/4ndreas/TMC5160_Hardware) (schematics)
- [CAD](https://github.com/4ndreas/MantisRover)
## Article
[Embedded media](https://www.youtube.com/embed/ho_lmqoMiuo)
## 🛠️ Mantis Rover — 실내용 로버, 쓸모 많은 메카넘 이동 플랫폼
### ▶️ 프로젝트 개요
**Mantis Rover**는 **좁은 실내 공간에서도 자유롭게 움직일 수 있는 로버 플랫폼**이야. 원래는 3D 프린터로 만든 **Mantis 라는 로봇 암(robot arm)의 이동 기반으로 기획**되었고, 훨씬 더 **범용적·강력한 실내용 로버 베이스**로 발전했어. [Hackaday+1](https://hackaday.com/2019/08/30/building-a-robot-rover-for-those-tough-indoor-missions/?utm_source=chatgpt.com)
핵심 특징은 **메카넘(Mecanum) 바퀴**야 — 돌출 롤러가 일정 각도로 들어간 특수 휠 구조 덕분에
✔ **전후좌우** 뿐 아니라
✔ **대각선 이동, 제자리 회전**까지
가능해 **좁은 사무실, 작업 공간, 실내 장애물 주행**에 최적화된 구조야. [Hackaday](https://hackaday.com/2019/08/30/building-a-robot-rover-for-those-tough-indoor-missions/?utm_source=chatgpt.com)
유튜브에 올라온 영상은 실제 작동 모습을 보여주며, 전체 플랫폼이 **완전히 움직이고 주행하는 모습**을 강조해줘. [YouTube](https://www.youtube.com/watch?v=ho_lmqoMiuo&utm_source=chatgpt.com)
인스타그램 링크들은 프로젝트를 만들어가는 과정, 디테일, 그리고 추가적으로 테스트하거나 개선한 모습들을 시각적으로 기록한 것들이야.
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## 🧱 구조 & 구성 요소
### 🔹 이동 플랫폼 (Mecanum Drive Base)
**4개의 메카넘 휠**: 각 휠마다 로봇이 **어떤 방향이든 원하는 방향대로 움직일 수 있게 해줌3D 프린터 출력품**로 제작된 휠 하우징 및 구조물 조합 → DIY·개조 용이
**왜 메카넘인가?**
메카넘 시스템은 바퀴를 단순 회전만으로도 모든 방향으로 힘을 생성할 수 있어서, 실내처럼 **좁고 장애물이 많은 환경**에서 기동성이 뛰어나기 때문이야.
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### 🔹 전동 모터·구동 제어
**TMC5160 모터 드라이버** (4축 제어) — 토크/피드백 기반 정밀 이동
**STM32F407VET6 MCU** — 전체 주행 및 로봇 제어
**커스텀 Robot Shield** — W5500 이더넷이 포함된 확장 보드로 통신 및 외부 제어 인터페이스로 사용 가능
이 구조 덕분에 단순 RC 조종뿐 아니라 **원격 제어·네트워크 제어 실험**도 가능하고, **임베디드·로봇 소프트웨어 개발자들이 테스트 베드로 활용하기 좋음**.
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### 🔹 참고용 자료
**CAD/3D 파일**: GitHub에 프레임 및 STL이 공개되어 있어서 누구나 설계 참고·수정 가능
**PCB 설계**: 모터 드라이버 PCB 도 공개되어 있어 DIY 제작/수정 용으로 활용 가능
**Instagram**: 제작 진행 과정 및 테스트 모습 공유됨 (기능 개선, 페인팅, 실사용 시나리오 등)
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## 📍 뭐가 독특해?
### ☑ 실내용 특화
야외 로버처럼 험지용이 아니라 **실내 환경의 좁은 공간을 유려하게 기동**할 수 있다는 점에서 의미가 있어. 특히 장애물이 많은 작업 공간·실험실 환경 같은 데서 **유연한 움직임**이 핵심 가치야.
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### ☑ DIY + 오픈 소스 친화
설계 파일·부품 리스트가 공개돼 있어서
✔ 직접 출력해서 제작
✔ 원하는 센서/마이크로컨트롤러로 업그레이드
✔ ROS나 원격 제어 체계로 확장
같은 커스터마이징이 자유로워.
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### ☑ 이동 플랫폼 이상의 가능성
기본적으로 **로버 플랫폼**이지만, 여기서
✨ 로봇 암 장착
✨ LiDAR / 장애물 센서 탑재
✨ 원격 조종 / 자율 주행 개발
✨ AI 기반 경로 추적/자율 카메라 가동
같이 다양한 실험·프로토타입 용도로 확장할 수 있어.
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## 📌 종합 정리: 어떤 프로젝트인가?
“Mantis Rover”는 **DIY 중심의 실내용 이동 로봇 플랫폼**을 목표로 한,
✔ **메카넘 휠 기반의 전방위 이동성**
✔ **3D 프린터 + 오픈 하드웨어**
✔ **MCU 기반 제어 + 확장 가능한 구조**
로 구성된 **범용 로버 베이스 플랫폼**이야.
기능성 + 확장성 + 오픈 리소스 덕분에, 취미 개발자부터 연구자까지 **자신만의 로봇 프로젝트를 꾸릴 수 있는 출발점**으로 매우 적합해.
**인스타에 소개된 내용**
[**https://www.instagram.com/4ndreash/**](https://www.instagram.com/4ndreash/)
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Source: https://maker.wiznet.io/bruno/projects/mantis-rover------stm32f4-w5500--/